Достижение «Подсолнух»

Мы уже начали обсуждать программирование мультидронов. Я применил эту технику, чтобы получить достижение «Подсолнух». Я пока не совсем доволен кодом, но вот: он работает.

code - код для получения этого достижения
doc - ключевые функции

Я хочу почистить этот код, а затем опубликовать более подробное объяснение того, как он работает.